PARTES DEL ROBOT
PARTES DEL ROBOT
GRAFICO
| Manipulador |
| Controlador |
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
- de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal;
- cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad;
- dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
- adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición
Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple y económico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal del manipulador. La información recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido de forma tal que la posición real del brazo coincida con la que se había establecido inicialmente.
 | Dispositivos de entrada y salida |
Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).
En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot.
CONSULTA
Controlador
El controlador es la parte del cerebro físico del robot y se compone de un microordenador que tiene una unidad central, alimentación, memoria y los interfaces para poder tener acceso a los elementos externos.
En el lenguaje de la robótica es posible utilizar básicamente cualquier controlador que tenga una unidad central con la potencia suficiente.
Existen controladores específicos como los de la marca Fischertechnik y los ladrillos de Lego, también hay controladores genéricos o abiertos que se diferencian a los otros modelos como los de la marca Arduino.
Este último tiene la mayor oferta de controladores para robótica en la actualidad, también los hay de PI y Raspberry.
Actuadores
Los actuadores, también llamados motores son los que se encargan de hacer que el robot tenga movimiento. Hay una enorme gama de motores dentro de los cuales existen unos en específico para cada tipo de robot. Existen actuadores genéricos, los cuales son compatibles con cualquier controlador que tenga el robot.
Sensores
Los sensores permiten la detección de las condiciones del ambiente relacionándose con la programación del robot para que el mismo tenga respuestas frente a obstáculos y cambios de condiciones. La gama de sensores es bastante amplia en el mercado.
Estructura
La estructura es la parte del robot a la que se le conoce como el esqueleto, en ocasiones también es la piel del robot. Esta parte es la que provee mecánica al aparato y sirve de base para el resto de los elementos físicos tales como los actuadores, el controlador y todos los demás; también le proporciona personalidad al robot.
En materia de robótica, la estructura se adapta a la funcionalidad del robot, por ejemplo, los robots aspiradores tienen una apariencia redonda y se desplazan sobre ruedas escamoteadas haciendo círculos que favorecen su desplazamiento en las condiciones y obstáculos de una vivienda.
En la actualidad existe una tendencia que va en crecimiento de hacer piezas o fabricar la estructura completa utilizando impresoras 3D.
Lenguaje de programación
El lenguaje de programación posibilita el desarrollo del programa con el cual el robot funcionará. Gracias al programa se determina la manera en la que el robot actuará o se moverá en base a tiempos, para entradas que proporcionan los sensores, para desplazamientos y para el funcionamiento general del robot.
La mayor parte de los lenguajes que se utilizan en robótica son derivados del scratch, este lenguaje fue desarrollado por el Instituto Tecnológico de Massachusetts en Estados Unidos y tiene muchas implantaciones.
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